优点
　　1、传动速比大。

　　单级谐波齿轮减速机传动速比规模为70~320，在某些装置中
可到达1000，多级传动速比可达30000以上。它不仅可用于减速，
也可用于增速的场合。

　　2、承载能力高。

　　这是因为谐波齿轮传动中一同啮合的齿数多，双波传动一同
啮合的齿数可达总齿数的30％以上，并且柔轮选用了高强度资
料，齿与齿之间是面触摸。

　　3、传动精度高。

　　这是因为谐波齿轮传动中一同啮合的齿数多，过失均匀化，
即多齿啮合对过失有互相补偿作用，故传动精度高。在齿轮精度
等级相同的情况下，传动过失只有普通圆柱齿轮传动的1/4左右。
一同可选用微量改变波发生器的半径来添加柔轮的变形使齿隙很
小，甚至能做到无侧隙啮合，故谐波齿轮减速机传动空程小，适
用于反向滚动。

　　4、传动效率高、运动平稳。

　　因为柔轮轮齿在传动过程中作均匀的径向移动，因而，即使
输入速度很高，轮齿的相对滑移速度仍是极低(故为普通渐开线齿
轮传动的百分之—)，所以，轮齿磨损小，效率高(可达
69%~96％)。又因为啮入和啮出时，齿轮的两侧都参加工作，因而
无冲击现象，运动平稳。

　　5、结构简单、零件数少、装置便当。

　　仅有三个根本构件，且输入与输出轴同轴线，所以结构简
单，装置便当。

　　6、体积小、重量轻。

　　与一般减速机比较，输出力矩相一同，谐波齿轮减速机的体
积可减小2／3，重量可减轻1／2。

　　7、可向密闭空间传递运动。

　　使用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵长处是现有其他传
动无法比拟的。

　　缺点

　　1、柔轮周期性地发生变形，因而发生交变应力，使之易于发
生疲劳破坏。

　　2、滚动惯量和起动力矩大，不宜用于小功率的盯梢传动。

　　3、不能用于传动速比小于35的场合。

　　4、选用滚子波发生器(自由变形波)的谐波传动，其瞬时传动
比不是常数。

　　5、散热条件差。