硬齿面减速机的特点如下：
1.齿轮选用强度高低碳钢渗碳淬火处理而成，齿面硬度达到
HRC73-63，齿轮选用数控磨削技术，精度，接触性好。
2.传输速率高，单极>96.5%，双级>93%，第三级>90%。
3.实际操作稳定，噪音低。
4.寿命长，承载力高。
5、拆装和查验容易，安装方便。
硬齿面减速机具备力间距大、噪音低、长寿命、荷载大等优势，
但其速比区域比摆线针轮减速机小，规格也明显大于摆线针轮减
速机。

摆线针轮减速机的特点：
1.高速高效率单极传动可达到1：87的减速比，效率大于90%，选
用多级传动时减速比较大。
二.由于行星传动原理，结构紧凑，输入轴的輸出轴处在相同轴线
上，因此输入轴的规格尽量小。
3.低摆线针齿啮合齿数大，重叠系数大，机械零部件均衡原理
大，振动和声音受限制。
4.使用可靠，寿命长，关键零件为高碳铬钢，经淬火处理
(HRC73~63)获得强度高，在某些传动接触中选用滚动摩擦，具备
较长的耐用寿命。
通过上述比较，总结出硬齿面减速机与摆线针轮减速机的区别在
于：硬齿面减速机輸出扭矩比大，摆线针齿轮减速机的成本高于
硬齿面减速机，摆线减速机的机械强度不如硬齿面减速机大，但
摆线针减速机的传动比大于硬齿面减速机，但体积小于硬齿面减
速机。